In der Zeit der Kreuzzüge, im 12. und 13. Jahrhundert berichten eine Reihe von Kauf- und Tauschurkunden von einem ortsansässigen Rittergeschlecht "von Halsheim", Lehensträger der mit den Hennebergern verwandten Grafen von Wildberg. Nach und nach veräußern die Herren von Halsheim ihren gesamten Eigenbesitz im Dorf. Der letzte Sproß des verarmten Geschlechtes, Herold von Halsheim, wird im Jahr 1317 als fürstbischöflicher Vasall und Burgmann zu Thüngen letztmals bezeugt.
Im Jahr 1606 wurde das Dorf durch eine Brandkatastrophe bis auf wenige Häuser völlig eingeäschert. Die Kosten für den Wiederaufbau verschuldete die Dorfgemeinschaft auf Jahrhunderte.
Im darauffolgenden 30jährigen Krieg wurde das Dorf durch Brandschatzung, Plünderungen und Seuchen nahezu entvölkert.
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